城市排水管網(wǎng)是城市基礎(chǔ)設(shè)計的重要組成部分，城市排水管網(wǎng)的管理對城市環(huán)境的保護、城市建設(shè)和經(jīng)濟發(fā)展具有重要意義，是衡量城市現(xiàn)代化管理的重要標(biāo)志。隨著城市化的進展，城市建筑密度和城市道路負荷日益增大，尤其是一些老城區(qū)，地下管道交錯復(fù)雜，很多管線位置不明，若采用開挖后重新埋管的方法進行排水管道修復(fù)，易引發(fā)各種工程技術(shù)問題。排水管道非開挖修復(fù)技術(shù)具有降低交通影響、避免**麻煩、減小環(huán)境影響、避免路面沉降或積水現(xiàn)象發(fā)生等一系列***而受到行業(yè)管理部門的重視 。

    在國外一些發(fā)達**，管道切割機器人已經(jīng)誕生并投入使用，但是進口設(shè)備昂貴，并且維護費用高，需要培訓(xùn)才能正確使用。在我國，這方面的研究工作起步較晚。目前國內(nèi)還沒有成型的、商品化的產(chǎn)品問世，故該項目的研發(fā)可以向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，加強工業(yè)管道的檢測和管理。

　　  機器人在管道外面沿著固定的軌跡移動，操作者通過外部的監(jiān)視器監(jiān)視機器人運行情況。當(dāng)監(jiān)視器屏幕顯示切割時，操作者控制機器人點進和點退以準(zhǔn)確定位切割修復(fù)。人工操作定位準(zhǔn)確率較高，但效率低。為了提高管道切割機器人的自動化程度，廣強機器人公司采用了一種基于DSP的管道切割機器人系統(tǒng)，設(shè)計了一套切割機器人系統(tǒng)，可將機器人可靠、準(zhǔn)確、快速地牽引至切割處，從而完成切割自動定位任務(wù)。由于該機器人可在X和Y方向移動，所以當(dāng)發(fā)現(xiàn)切割時還可以多視角觀察切割點，以確定切割的大小和形狀。

　　管道切割機器人系統(tǒng)的工作原理

　　管道切割機器人由移動小車、CCD圖像采集系統(tǒng)、圖像采集卡、驅(qū)動設(shè)備和控制系統(tǒng)等部分組成。其中移動小車是檢測和控制部分的平臺，所有的檢測與控制裝置都是由小車裝載。

　　系統(tǒng)工作原理：將機器人放入管道內(nèi)部的固定軌道上，通過計算機發(fā)出指令讓機器人在管道中以一定速度運行，這時驅(qū)動在機器人軸線上的CCD傳感器采集信號與現(xiàn)有計算機中存儲的缺點信號匹配時，計算機發(fā)出指令將此時的圖像記錄下來，并傳到人機界面，利用已編制的軟件給出缺點的位置和圖像。這樣運行下去，直到計算機發(fā)出停止命令為止。

    在現(xiàn)代，無論是水力、火力發(fā)電站，還是煤氣、自來水、工業(yè)用水和供熱系統(tǒng)等公共設(shè)施，以及石油、化工等工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，都有縱橫交錯的管道。切割是一種重要的工業(yè)管道內(nèi)部潛在缺點，它的好壞是管道運輸安全、可靠和使用壽命的一個決定性因素。本文介紹的以DSP為**的管道切割機器人，將會帶來很好的經(jīng)濟效益和社會效益。

可為管網(wǎng)清障、管網(wǎng)管養(yǎng)、管網(wǎng)修復(fù)

和新管的竣工驗收提供技術(shù)資料和決策依據(jù)。

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